language: en

Virtual Model Control of a Biped Walking Robot

by Jerry E. Pratt

[Submitted to the Department of Electrical Engineering and Computer Science in partial fulfillment of the requirements for the degree of Master of Engineering in Electrical Engineering and Computer Science at the]

MASSACHUSETTS INSTITUTE OF TECHNOLOGY
August 1995

[c Jerry E. Pratt, MCMXCV. All rights reserved. The author hereby grants to MIT permission to reproduce and distribute publicly paper and electronic copies of this thesis document in whole or in part, and to grant others the right to do so.]

[Author : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : Department of Electrical Engineering and Computer Science August 25, 1995 Certified by : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : Gill A. Pratt Assistant Professor of Electrical Engineering and Computer Science Thesis Supervisor Accepted by : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : F. R. Morgenthaler Chairman, Department Committee on Graduate Theses]